摘要： 针对现有地面移动消防侦察机器人移动效率低、地形适应性不足问题，设计了一种可变形轮腿式消防侦察机器人。将不完全齿轮与弧形腿结合设计了齿轮传动式可变形轮腿结构，以电机与电磁离合器为驱动元件设计了主动式变形驱动传动机构，实现运动模式的自主切换控制。并设计了机身可调节关节及可调节式尾撑，避免越障机身干涉及提升越障的稳定性。通过仿真表明，机器人轮腿模式下的半径约为圆轮模式半径的1.9倍，能够平稳、无滑移地爬越30˚斜坡、180 mm高阶梯，验证了设计方案的可行性，满足我国现有高层建筑、大型商业综合体等建筑内消防侦察运动需求。